W skrypcie zamieszczone zostały podstawowe i niezbędne materiały do wykonania ćwiczeń laboratoryjnych w zakresie komputerowej symulacji i animacji trajektorii robota wieloramiennego sterowania oraz programowania robotów edukacyjnych i przemysłowych, programowania liniowych napędów ze sterowaniem serwopneumatycznym, symulacji fizycznej, wykrywania i usuwania błędów w układach elektropneumatycznych, projektowania i budowy logicznych układów pneumatycznych, projektowania i budowy pneumatycznych układów sterowania.
Ze względu na poruszone zagadnienia z dziedziny robotyki i automatyzacji produkcji skrypt może być przydatny dla studentów innych specjalności i kierunków studiów. 
 
Spis treści:

Wstęp 
 
1. Symulacja i animacja ruchu robota 
1.1. Klasyfikacja robotów 
1.2. Struktura kinematyczna robotów 
1.3. Model kinematyczny robota 
1.4. Struktura programu SYMROB 
 
2. Robot Romik 
2.1. Dane techniczne 
2.2. Środki bezpieczeństwa 
2.3. Przygotowanie do pracy 
2.4. Budowa manipulatora 
2.4.1. Przestrzeń robocza i zakres pracy par kinematycznych 
2.5. Oprogramowanie sterujące 
2.5. l. Opis trybu pracy programisty 
2.6. Opis komend sterujących 
2.6.1. Komendy dostępne w programie ROMIKNEW.EXE 
 
3. Robot EduBot 
3.1. Sterowanie robota EduBot 
3.2. Połączenie robota 
3.3. Tryby pracy oprogramowania 
3.3.1. Tryb projektowania 
3.3.2. Tryb nagrywania 
3.3.3. Tryb odtwarzania (pracy, wykonania) 
3.3.4. Tryb krokowy 
3.4. Polecenia Menu 
3.4.1. Menu ?File" - plik 
3.4.2. Menu ?Edit" - edycja 
3.4.3. Menu ?Tools" - narzędzia 
3.4.4. Menu ?Run" - wykonanie 
3.4.5. Menu ?Help" - pomoc 
3.5. Polecenia, rozkazy 
3.5.1. Ustawienie portu szeregowego (COM) ?C" 
3.5.2. Zakończenie programu ?E" 
3.5.3. Wywołanie programu (podprocedury) ?G" 
3.5.4. Polecenie I 
3.5.5. Polecenie J 
3.5.6. Polecenie ?M" 
3.5.7. Polecenie ?P" pin (sygnał dwustanowy) wł./wył 
3.5.8. Ustawienie ?adresu" robota ?R" 
3.5.9. Ustawianie szybkości robota ?S" 
3.5.10. Zwłoka czasowa ?T" 
3.5.11. Polecenie ?W" 
3.5.12. Ustawianie adresu linii programu ?:" 
3.5.13. Polecenie ?>" (jeżeli sygnał wejściowy kanału analogowego jest większy od nastawy to przeskocz ...) 
3.5.14. Polecenie ?<" (jeżeli sygnał wejściowy kanału analogowego jest mniejszy od nastawy to przeskocz ...) 
3.5.15. Polecenie ?(? - komentarz 
3.6. Składnia programów 
3.7. Okno opcje 
3.7.1. Tworzenie nowej konfiguracji 
3.7.1.1. Nazwy osi/portów 
3.7.1.2. Pozycje spoczynkowa/minimun/maksimum 
3.7.1.3. Konfiguracja 
 
4. Systemy przemieszczeń liniowych w automatyzacji produkcji 
4.1. Przykłady robotów przemysłowych wykorzystujących technikę przemieszczeń liniowych 
4.2. Siłownik beztłoczyskowy jako moduł robota jednoosiowego 
4.3. Charakterystyka układów regulacji serwopneumatycznej 
4.4. Budowa i zasada działania stanowiska badawczego FP 3120 
4.5. Zasada działania stanowiska badawczego FP 3120 firmy FESTO 
4.6. Sterowanie za pomocą sterownika SPC 100 
4.6.1 Obsługa i programowanie sterownika programowalnego SPC 100 
4.7. Sterowanie za pomocą programu PISA v3.3 
4.7.1. Struktura programu PISA v3.3 
 
5. Robot przemysłowy PR-02 
5.1. Charakterystyka robota PR-02 
5.2. Dane techniczne robota PR-02 
5.3. Warunki pracy robota PR-02 
5.4. Budowa robota PR-02 
5.5. Układ sterowania robota PR-02 
5.6. Realizacja automatyczna programu sterowania częścią manipulacyjną robota PR-02 
 
6. Pneumatyczne układy logiczne 
6.1. Analiza pneumatycznych układów logicznych 
6.2. Analityczny opis układów przełączających 
6.2.1. Prawa stosowane w analizie układów przełączających 
6.2.2. Sposób zadania funkcji przełączającej, tablica Karnaugha 
6.2.3. Minimalizacja funkcji przełączającej przy użyciu tablic 
6.3. Płynowe elementy logiczne 
6.3.1. Pneumatyczne elementy logiczne z mechanicznymi częściami ruchomymi 
6.3.2. Suwakowe elementy przełączające 
6.4. Stanowisko do analizy pneumatycznych układów logicznych 
6.4.1. Elementy składowe stanowiska 
6.4.2. Ogólne równania logiczne zastosowanych elementów 
6.5. Przykład realizacji ćwiczenia na stanowisku do analizy pneumatycznych układów logicznych 
6.5.1. Przebieg ćwiczenia 
 
7. Symulacja błędów w układach sterowania elektropneumatycznego 
7.1. Przyczyny błędów w sterowaniu elektropneumatycznym 
7.2. Budowa i zasada działania stanowiska FAP 
7.2.1. Konstrukcja podstawy stanowiska FAP 
7.2.2. Blok zaworowy 
7.2.3. Przyłącze pneumatyczne z punktami pomiarowymi 
7.2.4. Przekaźniki 
7.2.5. Listwa łącznikowa X1 
7.2.6. Jednostka sterująco-kontrolna 
7.2.7. Zabudowa przedniej płyty 
7.2.8. Jednostka wykonawcza 
7.2.9. Zawór dławiąco-zwrotny 
7.2.10. Wyłącznik krańcowy 
7.2.11. Bezstykowe wyłączniki magnetyczne 
7.2.12. Zabudowa tylniej ściany płyty montażowej 
7.2.13. Zawór rozdzielający 4/3 
7.2.14. Przełączniki elektryczne wywołujące błędy układu 
7.2.15. Listwa zaciskowa X2, X3 i X4 
7.2.16. Listwa zaciskowa - budowa, funkcja i opis 
7.2.17. Listwy zaciskowe X1, X2, X3 i X4 
7.3. Przykładowe ćwiczenie z symulacją błędów elektromagnetycznych 
7.3.1. Treść zadania z rozwiązaniem 
7.4. Tabele błędów 
 
8. Projektowanie pneumatycznych układów sterowania 
8.1. Uwagi ogólne 
8.2. Projektowanie pneumatycznych układów sterowania metodą jednostek taktujących
8.3. Opis algorytmu projektowania układu sterowania
8.4. Projektowanie pneumatycznych układów sterowania metodą jednostek krokowych
8.4.1. Opis działania segmentu TAA
8.4.2. Opis działania segmentu TAB

Literatura